A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）

应用中松下A5驱动器处于 位置控制模式，需要调整的参数：

参数	值	定义	调整方法
Pr0.01	0	控制模式（0为位置控制模式）	默认为0，不用改；
Pr0.02	先1后0	设定是否自动调整； 1自动，0非自动	默认为1，让机台跑一段时间后设为0；
Pr0.03	10~16	设定机台刚性	从低到高调整，振动则减小；
Pr0.05	0或1	设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1:  4Mbps（长线）	需要很高速度时可设为1，接线及计算方法参考后面
Pr0.06	0	设定指令脉冲极性	默认为0，不用改；
Pr0.07	3	设定脉冲输入模式 3为脉冲+方向	必须为3
Pr0.08		设定马达分辨率	参考后面计算方法

各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

 

调试步骤：（默认的不用修改）

 

1.更改驱动器的输入模式为 脉冲+方向 模式：

 

  P0.07改为3；

 

2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：

 

螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；

 

  假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,

 

  则螺距除以光栅尺分辨率为

 

  （10/0.5）x 1000 = 20000;

 

假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,

 

   则螺距除以光栅尺分辨率为

 

  （10/1）x 1000 = 10000;

 

   

 

   计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入 Pr0.08；

 

3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：

 

假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm:

 

光电接口下，最高500K输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25转每秒；

 

转换成机台速度就是  转速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;

 

 

 

长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为 4000 000/20 000 = 200转每秒；

 

转换成机台速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;

 

 

 

根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：

 

光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）

信号	+12V	SERVE ON	DIR+	DIR-	PUL+	PUL-
A5的X4	7	29	5	6	3	4
控制器	15	9	1	2	3	4

长线模式（Pr0.05 = 1）

信号	+12V	SERVE ON	DIR+	DIR-	PUL+	PUL-	GND
A5的X4	7	29	46	47	44	45	13
控制器	15	9	1	2	3	4	10

4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。

5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。

6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；

7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；

   

B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）

（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）

接线方法：

光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）

信号	+12V	SERVE ON	DIR+	DIR-	PUL+	PUL-
A5的X4	7	29	5	6	3	4
控制器	15	9	1	2	3	4
信号	A+输出	A-输出	B+输出	B-输出	GND
A5的X5	5	6	7	8	2
控制器	5	6	7	8	12

 长线模式（Pr0.05 = 1）

信号	+12V		SERVE ON		DIR+		DIR-		PUL+		PUL-		GND
A5的X4	7		29		46		47		44		45		13
控制器	15		9		1		2		3		4		10
信号		A+输出		A-输出		B+输出		B-输出		GND
A5的X5		5		6		7		8		2
控制器		5		6		7		8		12

 

  需要调整的参数：

参数	值	定义	调整方法
Pr0.01	0	控制模式（0为位置控制模式）	默认为0，不用改；
Pr0.02	先1后0	设定是否自动调整； 1自动，0非自动	默认为1，让机台跑一段时间后设为0；
Pr0.03	10~16	设定机台刚性	从低到高调整，振动则减小；
Pr0.05	0或1	设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1:  4Mbps（长线）	与开环模式相同
Pr0.06	0	设定指令脉冲极性	默认为0，不用改；
Pr0.07	3	设定脉冲输入模式 3为脉冲+方向	必须为3
Pr0.08		设定马达分辨率	参考后面计算方法
Pr0.01	0或6	0为普通模式 6为全闭环模式	先设为0.调试后全闭环时需设为6
Pr3.23	0	增量式光栅尺输入	设为0
Pr3.24	0	光栅尺输入电子齿轮	设为0
Pr3.25		电机转1圈光栅尺的计数值	计算方法和马达分辨率计算方法一样
Pr3.26	0或1	取反光栅尺计数方向	根据实际调整，方法见后面
Pr3.27	0	设置光栅尺无Z相输入	必须为0
Pr1.00		位置环增益	先用默认，定位效果不理想再修改；

各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

 

 

 

调试步骤：

 

1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；

 

2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；

 

  计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用 螺距除以光栅尺分辨率 可计算出Pr3.25 的值；

 

螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；

 

 

 

例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为

 

(10/1) X 1000 = 10000;

 

将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。

 

3.设定驱动器全闭环：

 

 将Pr0.01设为 6，Pr3.27设为 0 ；保存并重新上电；

 

4.在调试DEMO中以慢速运行机台，由于光栅尺输入方向有可能是错误的，电机会出现飞车报警现象，调试时必须注意安全。

 

如果光栅尺输入方向正确，电机会运行正常；

 

如果光栅尺输入方向错误，驱动器会报警，需要将Pr3.26从0改为1，保存并重新上电；

 

5.全闭环模式正常后，也需要调整机台刚性Pr0.03的值，再让机台自动运行半小时以上，然后将Pr0.02的值改为0；

 

6.如果机台自动运行半小时后定位效果不理想，将Pr0.02的值改为0后可以手工修改位置环增益Pr1.00的值。定位慢则增大Pr1.00,过冲则减小Pr1.00；调试好后保存参数。

 

 

 

关于连接器X5引脚排列：

 

如下图，定义有凸出一个小端子的为凸面，另一面为凹面；

         

 

由上图凹面，上排从左到右为 10  8  6  4  2

 

   下派从左到右为  9  7  5  3  1

信号	A+输出	A-输出	B+输出	B-输出	GND
A5的X5	5	6	7	8	2
控制器	5	6	7	8	12

 

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