动态参数调整步骤 :
步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)
Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 c)
Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz)
Ti : 速度回路积分增益  (机床Ti 建议值 10-30 ms)
范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 )
刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401)
低 3 30 30 3000 130
中低 4 40 40 2000 100
中高 5 60 60 1500 70
高 6 85 85 1000 50

步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比
自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex: 马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致
自动调协操作步骤：
1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)
2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)
5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)
步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数
(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)
马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果 .
步骤四. 将速度回路增益参数再调高

就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量 

YASKAWA伺服参数设定说明：

备注:   1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！

2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201   计算方法如下：

伺服电机编码器类型的回授脉冲数

通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules  （可在系统参数17中设所需精度单位）   

通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频 ）

计算公式：

电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数 × 4 × M﹞  ÷  ( 负载转一圈移动量脉冲数 × N )

M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比

新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4

当螺杆的节距是10mm   马达选用C 型17比特 采用直传连轴器

那齿轮比计算如下：

负载转一圈移动量脉冲数 =  10mm÷1um/Pules =104  Pules

M / N = 1 / 1

Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 )  ÷ (104 ×1 )  =  8192 / 625

Pn201 = 104  ÷  4  =  2500 Pules

2、 设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值； Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；

3、 调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：

调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；

注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

伺服马达配C型编码器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脉冲形式为AB（4倍比）